Seperti yang dinyatakan dalam Deklarasi Bangkok, yang selanjutnya juga disebut sebagai Deklarasi ASEAN, tujuan didirikannya organisasi ini adalah:
1. Mempercepat pertumbuhan, kemajuan sosial dan perkembangan kebudayaan di kawasan Asia Tenggara.
2. Memelihara perdamaian dan stabilitas dengan menjunjung tinggi hukum dan hubungan antara negara-negara di Asia Tenggara.
3. Meningkatkan kerja sama yang aktif dan saling membantu dalam bidang ekonomi, sosial, budaya, teknologi dan administrasi.
4. Saling memberikan bantuan dalam bidang fasilitas latihan dan penelitian pada bidang pendidikan, kejuruan, teknik dan administrasi.
5. Bekerja sama lebih efektif untuk mencapai daya guna lebih besar dalam bidang pertanian, industri dan perkembangan perdagangan termasuk studi dalam hal perdagangan komoditas internasional, perbaikan pengangkutan dan fasilitas komunikasi serta meningkatkan taraf hidup rakyat.
6. Meningkatkan studi tentang masalah-masalah di Asia Tenggara.
7. Memelihara kerja sama yang erat dan bermanfaat dengan berbagai organisasi internasional dan regional lain yang mempunyai tujuan sama serta mencari kesempatan untuk menggerakkan kerja sama dengan mereka.
Dalam menjaga hubungan antaranggota, ASEAN berpegang pada prinsipprinsip dasar yang tertuang dalam Treaty of Amity of Cooperation in Southeast Asia (TAC) yang telah disepakati sebelumnya, pada tanggal 24 Februari 1976, sebagai berikut.
1. Saling menghormati kemerdekaan, kedaulatan, persamaan, integritas wilayah, dan identitas nasional segala bangsa.
2. Hak setiap negara untuk memimpin eksistensi negaranya bebas dari campur tangan, subversi, ataupun paksaan dari pihak luar.
3. Prinsip tidak campur tangan dalam hubungan internal satu dengan yang lainnya. 4. Penyelesaian perbedaan atau sengketa dengan cara damai.
5. Penolakan terhadap ancaman atau penggunaan kekerasan.
6. Kerjasama efektif antarsesama negara peserta. Manfaat yang dirasakan oleh anggota-anggota ASEAN, membuat semakin banyak negara yang kemudian bergabung dengan organisasi ini. Saat ini ada sepuluh negara yang menjadi anggota ASEAN.
Berdasarkan urutan waktu bergabungnya, negara anggota ASEAN adalah sebagai berikut.
• Lima negara pendiri, yaitu Indonesia, Malaysia, Thailand, Singapura, Filipina, yang bergabung pada tanggal 8 Agustus 1967
• Brunei, bergabung pada tanggal 7 Januari 1984
• Vietnam, bergabung pada tanggal 28 Juli 1995
• Laos dan Myanmar, bergabung pada tanggal 23 Juli 1997
• Kamboja, bergabung pada tanggal 30 April 1999
